Изучив конструкции аналогичных роботов и определив их достоинства и недостатки, мы спроектировали и создали свой ходовой прототип, который, по нашему мнению, обладает рядом преимуществ перед аналогами.

• Замена гусеничного хода на двигатель, состоящий из 4 шнеков.
• Снятие ограничения по высоте слоя шлама.
• Применение шнеков так же значительно упрощает процедуру очистки робота по окончанию работ.
• Значительное улучшение маневренности аппарата и упрощение работы оператора с ним.
• Включение передних и задних шнеков навстречу друг другу будет способствовать перемещению суспензии, состоящей из шлама, воды и химического реагента к центру робота, где находится сопло для ее откачки.
• Три режима уборки:

1.Во время черновой уборки робот просто стоит на месте со включенными шнеками, которые гонят весь шлам в середину, где в свою очередь установлено всасывающие сопло, а также на боковые и передние сопла подаётся водный раствор с реагентами.

2.При чистовой обработке шнеки начинают работать как колеса. Робот перемещается по дну емкости и собирает оставшуюся жидкость после черновой очистки. В это время так же под давлением подается водный раствор.

3.В третьем режиме уборки, робот может перемещаться на поверхности шлама во всех направлениях, что позволяет ему включать черновой режим уборки в любой точке резервуара, а также с легкостью смывать остатки шлама со стенок

Разработка и создание 3D моделей механизмов и деталей производилась в программе КОМПАС - 3D. Печать производилась на 3D принтере Raise3D N2 безопасным пластиком PLA.

Корпус нашего робота:

- выполнен из фанерных элементов, изготовленных на станке лазерной резки, обеспечивающих необходимую жёсткость и возможность крепления навесных элементов;

- заполнен пенопластовыми вкладышами, в которых изготовлены ниши для пучков проводов, платы управления, шлангов подачи раствора;

- обклеен карбоном для придания общей жёсткости, водостойкости и стиля.

Создав все детали робота, мы соединили их в единую конструкцию и запрограммировали контроллер Arduino Nano для пульта и Arduino Mega для самого робота, передача сигнала от пульта к роботу осуществляется по проводу с помощью технологии Serial порта.