Авторы проекта: обучающиеся it-cub Ядрин Ефимов Роман Толстов Максим Руководитель: Порфирьев Игорь Дмитриевич
О роботе:
В этом роботе есть 2 основных мотора для движения. А также есть два дополнительных мотора для сжатия и разжатия клешни. Есть гироскоп для точных поворотов. А также датчик расстояния для того обнаружить эстафетную баночку и начать выполнять приём передачи. Для движения по линии есть 2 датчика освещения. Установлены два омни колеса для быстрого поворота. Вначале программы идёт калибровка для точной езды по чёрной линии. Данный робот может переезжать через многие препятствия, такие как горка и бордюры. Этого робота можно использовать как погрузчик или сборщик мусора. Применений для этого робота много.
Фрагмент кода
int up=0; int error=SensorValue[port6]-SensorValue[port5]; int error_arr[] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; int error_p = -1; float s5 = 100 * (SensorValue[port5] - minsensor5) / (maxsensor5 - minsensor5); float s6 = 100 * (SensorValue[port6] - minsensor6) / (maxsensor6 - minsensor6); while (S5>grey||S6>grey) { s5 = 100 * (SensorValue[port5] - minsensor5) / (maxsensor5 - minsensor5); s6 = 100 * (SensorValue[port6] - minsensor6) / (maxsensor6 - minsensor6); error = s6 - s5; error_p = (error_P+1) % 10; error_arr[error_p] = error; int P = kP * error; int D = (error_arr[error_p] - error_arr[(error_p+11) % 10])*KD; int error_sum = 0; for (int i = 0; i < 10; i++) error_sum += error_arr[i]; int I = error_sum/10*KI ; up = P + I + D; move (V+up,V-up,2); }
Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии с помощью PID-регулятора
Преимущества
1
Проходимость
Наш робот способен пройти большое количество препятствий.
2
Моторы VEX IQ
Робот собран на основе конструктора VEX IQ, в котором мощные моторы.
3
Гироскоп
Благодаря гироскопу робот выполняет точные повороты.
4
PID-регулятор
С помощью PID-регулятора на прямых участках поля колебания робота затухают.
5
Калибровка
Благодаря калибровке робот осуществляет более точное движение по линии.
6
Захват
С помощью захвата робот поднимает, опускает, захватывает и распускает эстафетную баночку.